Бронеавтомобиль Vickers Valkyr был разработан в частном порядке компаниями Vickers Defense Systems совместно с Beherman-Demoen из Бельгии, на базе БТР BDX (4х4). Vickers отвечал за исследования, разработку и строительство прототипов на основе первоначальной конструкции Beherman-Demoen BDX Mk II. Существует два основных варианта Vickers Valkyr, которые отличаются только высотой крыши: машина с более высокой крышей используется для задач, требующих максимального внутреннего объема (например, БТР), а версия с более низкой крышей используется в качестве машины огневой поддержки. Прототип FSV с низкой крышей был показан на выставке оборудования британской армии в 1982 году. Предсерийный БТР с высокой крышей был показан на выставке 1984 года, а машина огневой поддержки с двухместной 90-мм башней Cockerill была продемонстрирована на показе огневой мощи. На выставке 1986 года была выставлена версия БТР Valkyr для внутренней безопасности, а в 1988 году она была сконфигурирована как транспортная машина для VIP-персон.