В начале 1960-х гг. создатели советского оружия поставили задачу расширить область применения противотанковых управляемых ракет. Весьма активно работы в этом направлении проводились в СКБ Шавырина. В 1960 г. коломенским КБ машиностроения под руководством главного конструктора С.Н. Непобедимого был разработан первый в мире переносной ракетный комплекс 9К11, оснащенный противотанковой управляемой ракетой (ПТУР) 9М14. Кроме того, конструкторы КБМ представили созданный в инициативном порядке макетный образец боевой машины 9П110, состоящий из указанного комплекса, установленного на шасси БРДМ-1. В 1961 г. прошли испытания этих образцов с пусками ракет, а 16 сентября 1963 г. на вооружение была принята ПТУР 9М14 «Малютка» (Индекс ГРАУ - комплекс 9К11, ракета 9М14, по классификации НАТО - AT-3 «Sagger») в двух вариантах: переносная ракетная установка 9К11 и самоходная 9П110.