Jaapanis Yamagata Ülikoolis välja töötatud süsteemi südameks on «lihtne» Kerakujuline hammasratas (cross-spherical gear), mis on ühendatud tavapärase hammasrattaga või hambulise pinnaga (monopole gear), et kontrollida kolme peamist liikumistelge – kallutust, pöörlemist ja külgpööret. Sisuliselt pakub see sama liikumisulatust, mida võib leida inimese õlaliigeses. Nutika hammasrataste seose ja liugliikumiste kaudu on ABENICS-mehhanism erakordselt täpne.
