El mapa más antiguo conocido es una tablilla babilónica escrita en acadio y datada en el siglo VI a.C. Contiene una representación conceptualizada del ámbito del Éufrates de forma circular y menciona algunas ciudades como Babilonia o Susa. Esta cosmografía mesopotámica se encontró a finales del siglo XIX en la ciudad de Sittar, a 60 kilómetros de la antigua Babilonia, y se conserva en el [[LINK:TAG|||tag|||63361c071e757a32c790c88f|||Museo Británico]]
En tiempos de [[LINK:TAG|||tag|||6336190fecd56e3616932531|||Homero]] y Hesíodo (siglos VIII-VII a.C.) se representaba el mundo como parte de una esfera (y no como un círculo) que se apoyaba en el cielo por medio de Atlas y cuyo borde superior rodeaba el Océano, dejando espacio en la parte inferior para el Tártaro, la región de la oscuridad, del fuego y las tinieblas. A través de la observación de los eclipses, Tales de Mileto (c. 624-546 a.C.) dedujo la esfericidad de la Tierra representada en dos hemisferios. Siglos más tarde Erastótenes (276-184 a.C.) realizó un mapa que describía del Ganges a las columnas de Hércules, y desde el Norte de Europa al Nilo, y en el que utiliza por primera vez un sistema de meridianos. Este mapamundi no sería el único de este periodo, ya que alrededor del 150 d.C. Ptolomeo escribió su «Geographia», donde utiliza observaciones astronómicas para determinar la latitud y longitud de lugares concretos.
Pese a que nunca se hallaron sus mapas, la obra contiene aproximadamente 8.000 topónimos del mundo conocido en el siglo II d.C. con sus respectivas coordenadas. En el IX el manuscrito griego de Ptolomeo fue traducido al árabe y desempeñó un papel importante en la obra de Al-Jwarizmi, astrónomo y matemático de la Casa de la Sabiduría de Bagdad en alrededor del 820 d.C., cayendo de nuevo en el olvido hasta el siglo XIII, cuando fue recuperado por monjes bizantinos bajo la dirección de Maximus Planudes en 1295.De época tardoromana existe una representación de las calzadas desde la Península Ibérica a la India así como las de África del Norte conocida como Tabla Peutingeriana.
Este curioso mapa que no obedece a reglas cartográficas fue encontrado por Conrad Celtis, un humanista del Renacimiento alemán que lo entregó a Peuntiger para su publicación en 1591 y que actualmente conserva la Biblioteca Nacional de Viena. La pérdida de los principios cartográficos griegos será una costumbre a partir del siglo VII como consecuencia de un cambio en los procesos de construcción del saber, ya que el conocimiento se concentraría fundamentalmente en los monasterios. El punto de partida de la Historia pasó a ser el nacimiento de Cristo, representándose el mundo en los llamados mapas Orbis Terrarum, donde la geografía humana se mezclaba con la divina.
Los mapamundis que siguen este esquema se desinteresan por la exactitud geográfica limitándose a reproducir conceptos teológicos y simbólicos. La O representa el mundo de manera circular, la forma geométrica perfecta, rodeado por el Océano. La T hace referencia a la articulación del espacio interior a la vez que alude a la cruz. El eje vertical sería el mar Mediterráneo que separa Europa y África. El horizontal, perpendicular al anterior, se articula a partir del Nilo, continuando en el mar Negro y el río Don, separando Europa y Asia. Si bien el modelo de estos mapas es descrito en la Península Ibérica en las «Etimologías» de Isidoro de Sevilla, las representaciones se complican con el tiempo introduciendo tanto escenas del Antiguo Testamento como mitológicas en las escenas del comentario al Apocalipsis de Beato de Liébana, autor que da nombre a las copias de su texto, los Beatos.
En algunas,como la del Beato de Rey Fernando I y doña Sancha (siglo X), conservado en la Biblioteca Nacional de España, aparecen el Paraíso, Adán y Eva. En otros casos en las páginas previas aparecen los doce apóstoles pudiendo representar el mapa sus lugares de predicación. Antes de que se conociese el trabajo de Ptolomeo en Occidente, el cartógrafo al-Idrissi trabajó en la corte de Roger II en Sicilia durante 18 años para la construcción del mejor Atlas de la Edad Media concluido en 1157. El mapa de la Tabula Rogeriana estaba orientado en sentido inverso a la actualidad, el norte abajo y el sur arriba. Pero el mapa de Idrissi era algo más que un mapa al revés, en 68 páginas describía con un elevadísimo grado de detalles, accidentes geográficos, ríos, ciudades, caminos, costas..., siendo el mejor mapa de su tiempo. Tendrían que desarrollarse las escuelas de cartógrafos y geógrafos de Mallorca, Génova y Venecia para que la técnica evolucionase. En estas se desarrollaron los mapas portulanos creados a partir de las mediciones desde los barcos a la costa navegando en distancia fija.
La escuela mallorquina alcanzó identidad propia a partir de 1375, utilizando color en los ríos y rumbos fijos, así como figuras mitológicas y religiosas, siendo un buen ejemplo el Atlas de Abraham Cresques, en el que aparecía la reina de Saba y los Reyes Magos en Oriente. Algunos cartógrafos italianos posteriores, como los hermanos Pizzigani y Battista Beccario, experimentaron con temas mallorquinos e introdujeron algunas de sus características en sus propios mapas. También lo hizo Juan de la Cosa, quien participaría en dos de los viajes de Colón a las Antillas y al que se debe el primer mapamundi con la representación de América (1500), actualmente en el Museo Naval de Madrid. Desde Mercator en el siglo XVI el mundo es tal y como lo conocemos, mejorado por Peters en 1974, y superado en el XXI gracias a satélites y fotografías aéreas usados por Google Earth que nos devuelven la esfera de los griegos sin Atlas ni monstruos.
