По данным The Guardian, он умер в своем доме в городе Кингстон в американском штате Нью-Йорк. Причиной смерти стала пневмония.
Роберт Моррис считается одним из видных теоретиков минимализма. В 1966 году он опубликовал серию эссе «Заметки по скульптуре», которая оказала большое влияние на развитие этого стиля. Он также внес важный вклад в развитие перформанса и лэнд-арта.