Будущее — за беспилотным транспортом. Поэтому сейчас правительство Москвы проводит тестирование первого в России беспилотного трамвая. «Вечерняя Москва» узнала подробности.
Уже в этом году беспилотный трамвай поедет в тестовом режиме с пассажирами. Пока что состав курсирует по городскому маршруту № 10 вместе с водителем, который контролирует его работу.
При разработке беспилотного трамвая перед специалистами стояло много задач. Начиная от решения вопросов с оценкой дорожной ситуации в условиях интенсивного снежного бурана и до выстраивания системы автоматизированного плавного управления трамваем.
По словам начальника Центра исследования и разработки беспилотного транспорта Московского метрополитена Павла Бокши, одна из наиболее важных задач в условиях плотного московского потока — прогнозирование поведения участников дорожного движения. Например, предугадывание траектории пешехода, который смотрит в телефон. Благодаря работе команды и последовательному тестированию в депо все поставленные задачи были успешно решены.
Павел Бокша рассказал, что технология беспилотного управления транспортными средствами состоит из семи подсистем, где каждая отвечает за определенную задачу. Все системы общаются между собой и передают полученную информацию.
— В основе подсистем лежит высокоточная карта маршрута, которая построена заранее. Сама карта состоит из двух частей — лидарной, чтобы определить положение трамвая в пространстве, и векторной, — пояснил он. — На векторную карту переносят всю дорожную обстановку — трамвайные пути, автомобильные дороги, светофоры, пешеходные переходы, трамвайные остановки, стрелочные переводы и другие дорожные элементы.
Сенсорная система состоит из камер, радаров, лидаров, инерциальной измерительной и навигационной системы. По словам Павла Бокши, это специальные датчики, которые определяют положение трамвая в пространстве, анализируют внешнюю среду, обнаруживают препятствия на пути движения. Также датчики помогают обрабатывать информацию для дальнейшего принятия решения.
— Система локализации обеспечивает непрерывное определение местоположения трамвая в пространстве и коррекцию его пути движения на основе сравнения с лидарной картой. Это позволяет обеспечить точность и надежность определения позиции трамвая в реальном времени, что важно для обеспечения безопасности и эффективности его движения, — уточнил он.
Кроме того, работает система компьютерного зрения — она получает информацию от сенсорной системы с различных датчиков и производит ее обработку классическими и нейросетевыми методами. Система параллельно обрабатывает данные с лидаров, камер и радаров.
На основе лидарных данных определяется точное местоположение объектов в пространстве, изображение с камеры уточняет тип объекта, а данные с радара подтверждают расположение объектов и уточняют его скорость.
Также система планирования движения обрабатывает информацию от всех систем беспилотного трамвая и принимает решения на основе множества заранее описанных правил управления — это проезд конкретных участков маршрута, выбор скорости и формирование плавной траектории движения. Далее происходит проверка на наличие препятствий вокруг. Система смотрит, пересекаются ли траектории других объектов с трамваем. В случае возникновения потенциально опасной ситуации на пути происходит корректировка траектории.
Интересно, что скорость движения трамвая по маршруту выбирается в соответствии с правилами дорожного движения, максимально она достигает 60 километров в час.
Начальник Центра исследования и разработки беспилотного транспорта подчеркнул, что технология безопасна как для автомобилистов и пешеходов, так и для пассажиров.
— Системы компьютерного зрения не подвержены усталости, имеют моментальный отклик и высокую степень стабильности. После запуска трамвая пассажиры смогут оценить плавность хода, комфортные ускорения и торможения, — заключил он.
Трамвай может получать данные о текущих сигналах светофора двумя способами параллельно: при помощи анализа изображения с камер и при помощи радиообмена со светофорным объектом по технологии V2X — это технология беспроводной связи транспортного средства.
Максим Ликсутов, заместитель мэра Москвы, руководитель Департамента транспорта и развития дорожно-транспортной инфраструктуры:
— Мы продолжаем тестировать первый в России беспилотный трамвай по задаче мэра Москвы Сергея Собянина. Это уникальная для Европы разработка, которая принадлежит столичному правительству. Разработкой программного обеспечения занимаются сотрудники метро без привлечения сторонних компаний. Наша технология работает точнее и стабильнее зарубежных аналогов.
