В 1211 году стареющий Владимирский князь Всеволод Большое Гнездо, решил назначить своим многочисленным сыновьям уделы. Столицу князь планировал передать старшему — Константину, следующему сыну — Юрию – Ростов, Ярославу — Переяславль, Владимиру — Юрьев-Польский. Малолетним сыновьям дал опекунов. К тому времени 25-летний Константин уже правил в Ростове и потребовал, чтобы отец отдал ему два города, а Юрию — Суздаль.
Всеволод отказал, но вызвал сына на разговор. Константин обозлился и не явился. Тогда князь отважился на беспрецедентные по меркам русского средневековья шаги. На общеземском вече Всеволод заявил, что оставляет Константину только Ростов и лишает его права на великое княжение в пользу младшего, Юрия, который сел во Владимире. Через год Всеволод умер, а Константин, отказавшийся прибыть на похороны, начал междоусобицу. На протяжении 1213—1214 годов наследники три раза вступали друг с другом в войну, в результате чего Константин остался без поддержки, а остальные братья объединились вокруг Юрия.
В 1215 году Новгород призвал на княжение одного из сыновей Всеслава — Ярослава. Между горожанами и новым князем произошел конфликт, и Ярослав прервал поставки в город зерна. В Новгороде произошел голод, от которого умерло много людей. Новгородцы обратились за помощью к своему старому князю Мстиславу, который считался отличным воином и носил прозвище Удатный. Поддержали голодающих псковский и смоленский князья. Против коалиции Северо-Западной Руси выступили все Всеволодовичи, кроме старшего Константина, который поддержал Мстислава.
Для борьбы с противником князь Юрий Всеволодович собрал огромное 10-тысячное войско, в которое мобилизовал даже крестьян, что было первым известным случаем набора в армию не профессиональных воинов. Из летописей известно и о бродниках, которых считаются прообразом казаков. В войске Мстислава и Константина были личные княжеские дружины и немногочисленное ополчение. Перед решающим боем князья вступили в переговоры, но они закончились ничем. 19 апреля 1216 году браться Всеволодовичи послали противникам послов с призывом сразиться в урочище под названием Липицы возле города Юрьев-Польский.
Утром 20 апреля Мстислав, Константин Ростовский и Владимир Смоленский с полками прибыли к месту будущего сражения, на котором раскинулось три холма. Согласно новгородской летописи, войско Юрия и Ярослава расположилось на средней возвышенности — «Авдоевой горе», укрепленной заостренными кольями и плетнями. В ложбинах были густые заросли, в летописи названные «дебрь».
Перед штурмом усиленных позиций, занятых многосильным противником, Мстислав решил дождаться подхода подкреплений псковских и ростовских ратей. При этом опытный военачальник решил сковать силы противника и послал против них младшую дружину, которая завязывала с противником короткие конные рубки.
Утром 21 апреля 1216 года Мстислав увел войска на один из безымянных холмов, которые перекрывали путь к Владимиру. Союзники выстроили армию полумесяцем с лучами внутрь, а Всеволодовичи полумесяцем с лучами наружу. Профессиональных дружинников Всеволодовичи прикрыли пехотой из многочисленного ополчения. Перед боем Мстислав Удатный обратился к воинам с речью, записанной в Новгородской Карамзинской летописи. «Братья, мы вступили в эту сильную землю; станем же твердо, надеясь на Бога, не озираясь назад; побежав, не уйдешь. Забудем, братья, дома, жен и детей, а уж коли умирать — то, кто хочет, пеший, кто хочет — на конях».
Выразительней всего начало сражения описано в сборнике Тверской летописи. В день боя земля размякла, и Мстислав решил пойти на хитрость. Его новгородцы спешились, сняли сапоги и босиком через «дебрь» незаметно прошли к первой линии Всеволодовичей. Пешим строем с топорами они неожиданно атаковали владимирцев.
Завязалась рубка, новгородцы стали теснить противника и подсекли вражеское знамя. Атаку союзников поддержали смоленцы, а после наскока латной кавалерии Мстислава войска Всеволодовичей дрогнули. К обеду атакующие прорвали оборону войска суздальской земли и прорубились к обозам. Летописец писал, Мстислав Удатный верхом на коне и вооруженный топором несколько раз проезжал сквозь вражеский строй и разил всех вокруг. В общей свалке исход сражения решил профессионализм воинов, а не их количество.
Видя, что поражение неминуемо, Юрий и Ярослав сбежали, а поле боя осталось за их старшим братом и его союзником Мстиславом. Тверской летописец записал: «…множество избитых, ум человеческий не может представить, не только на побоище груды мертвых, но и по многим местам лежали тела, некоторые мертвые, а другие еще дышали…».
По летописным данным, Юрий и Ярослав потеряли только убитыми 9233 человека, что по меркам Средневековья колоссальная цифра. Историк Татищев говорит о 17 250 со стороны Всеволодовичей и 2550 со стороны Новгорода и Смоленска. Ценой огромного количества смертей Константин сместил брата с Владимирского стола и остановил усобицу во Владимирском княжестве.
