"Trump, animal, pas touche au canal", ont scandé les manifestants, qui ont brûlé un portrait de l'élu républicain et de l'ambassadrice américaine au Panama, Mari Carmen Aponte.
Des slogans comme "Qui vend le canal, vend sa mère", "dehors le gringo envahisseur" et "un territoire, un drapeau" ont également été entendus parmi les manifestants, venus à l'appel du syndicat du bâtiment et d'autres organisations de gauche.
La manifestation s'est déroulée sans incident devant l'ambassade, gardée par une vingtaine de policiers.
Le canal de Panama, construit par les États-Unis et inauguré en 1914, est passé aux mains des Panaméens le 31 décembre 1999 en vertu de traités signés en 1977 par le président américain de l'époque, Jimmy Carter, et le dirigeant nationaliste panaméen, Omar Torrijos.
"Le Panama est un territoire souverain, il y a un canal ici et il est panaméen, Donald Trump et son délire impérial ne peuvent pas revendiquer un seul centimètre de terre au Panama", a déclaré le dirigeant du syndicat de la construction Saul Méndez.
"Le peuple (panaméen) a montré qu'il était capable de récupérer son territoire et nous n'allons pas le céder à nouveau", a affirmé à l'AFP Jorge Guzman, un manifestant.
M. Trump a menacé samedi de reprendre le contrôle de la voie d'eau interocéanique si l'administration du canal ne baissait pas le prix des péages pour les navires américains.
Si le Panama n'est pas en mesure de garantir "le fonctionnement sûr, efficace et fiable" de cette voie maritime, "nous exigerons alors que le canal de Panama nous soit restitué, en totalité, et sans discuter", a-t-il dit.
Le tarif est déterminé en fonction de la contenance des navires et du type de cargaison, et non en fonction du pays d'origine.
Le président américain élu a également accusé la Chine d'être à l'origine des opérations du canal, qui est pourtant géré par l'Autorité du canal de Panama, un organisme public autonome panaméen.
"La souveraineté de notre pays et notre canal ne sont pas négociables", a réagi mardi le président du Panama, José Raul Mulino, dans un communiqué co-signé avec trois anciens présidents panaméens.
