El incidente se produjo en las cercanías de la residencia rural de la Familia Real en Sandringham, en el este de Inglaterra.
La policía del condado de Norfolk acudió poco después de las 15.00 GMT a las inmediaciones de la finca real, tras recibir avisos de una "colisión con dos coches involucrados", indicó un portavoz de las fuerzas de seguridad.
Dos personas que viajaban en uno de los vehículos fueron atendidas por heridas menores, según la policía.
El duque no fue trasladado a un hospital, sino que regresó a la residencia de Sandringham, donde fue examinado por un médico como medida de precaución, señaló el palacio de Buckingham.
De acuerdo con la cadena pública BBC, el duque iba al volante de un Range Rover y salía de un camino para incorporarse a la carretera A149 cuando se produjo la colisión.
Testigos del suceso relataron a la cadena que el vehículo del príncipe Felipe volcó.
El esposo de la soberana británica recibió ayuda para abandonar el coche y estaba consciente tras el choque, aunque muy conmocionado y agitado, relataron los testigos.
El duque se retiró de la vida pública en agosto de 2017, con 96 años, aunque ha aparecido desde entonces en diversos actos sociales al lado de la reina.
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