La primera bicicleta de la historia era muy distinta a las actuales, construida con ruedas de madera unidas por una estructura donde se ponía un asiento similar a una silla de montar y un manillar para marcar la dirección. El invento fue llamado Draisiana y fue inventado por Karl Drais en 1817. Para que la máquina se moviese, la persona empujaba alternativamente con el pie derecho y con el pie izquierdo hacia adelante como si fuese un patinete elevado con asiento, llegando a adquirir la misma velocidad de un carruaje. Este velocípedo era muy pesado y no era funcional. Se ha dicho en algunas ocasiones que Leonardo Da Vinci creó un prototipo de velocípedo en el «Códex Atlánticus» pero un estudio puso en evidencia que el dibujo no era original y que fue añadido durante su restauración entre 1967 y 1974.
Los diferentes avances que nos llevan a la bicicleta actual se realizarán de modo paulatino. El escocés Kirpatrick Macmillan introdujo los pedales que facilitaban la propulsión alrededor de 1840. Un periódico de Glasgow informaba en 1842 de un accidente en el que un caballero anónimo que viaja en un velocípedo de ingenioso diseño derribó a un peatón en Gorbals y fue multado con cinco chelines. Estas noticias fueron recogidas por un pariente de Macmillan como se ha puesto de manifiesto a través de los estudios de V. Herlihy quien contrasta la información de la historia con el registro material del Glasgow del siglo XIX, indicando que todos los vehículos de tracción humana son triciclos y cuatriciclos. También Francia reclama la invención de la bicicleta a pedales por Pierre Michaux. A finales del siglo XIX conviven diferentes velocípedos con mayor o menor tamaño de las ruedas, existiendo incluso uno de rueda alta inventado por James Stanley en 1870.
Desde 1885, la bicicleta adquiere la forma que conocemos, dos ruedas del mismo tamaño con un manillar, pedales y un asiento de cuero donde va sentado el conductor, el propio Starley, inventor de otros artefactos, la denominó como «máquina segura». A finales del siglo XIX John Boyd Dunlop inventó la cámara de aire que podía ser sustituida en el interior de la rueda de caucho si se pinchaba sin necesidad de cambiar la rueda entera. Fue una de las mayores aportaciones a la mejora de este artefacto. A finales del siglo XIX, la bicicleta y las carreras ciclistas correspondían a actividades de las élites pero su uso por trabajadores durante la revolución industrial supuso un cambio en la mentalidad de la sociedad, ya que la bicicleta suponía la autonomía. Cualquiera podía aprender a andar en bici y casi todo el mundo lo hizo, desde el zar de Rusia al emir de Kabul, que compró bicicletas para todo su harén. Pero fueron las clases medias y trabajadoras las que las hicieron suya como medio de transporte.
Emblema feminista
A finales de 1890 la bicicleta se convirtió en el símbolo de la nueva mujer independiente y progresista que quería una voz en la política. En palabras de la revista «Godey’s» una publicación para mujeres: «en posesión de la bicicleta la hija del siglo XIX siente que proclama su declaración de independencia». La sociedad se transformó y las mujeres de deshicieron progresivamente de sus faldas victorianas adoptando calzones y ropa más cómoda. Con la bicicleta todo parecía posible en septiembre de 1894: Annie Londonderry, de 24 años, partía de Chicago con una bicicleta, una sola muda de ropa y un revólver, siendo la primera mujer que da la vuelta al mundo sobre dos ruedas. Pero con la bicicleta llegaron también las competiciones nacionales. En mayo de 1868 se realizaba en París la primera prueba ciclista en el parque de Saint Cloud en un circuito de apenas 1.200 metros, con bicis de madera con piñón fijo. Un año más tarde, en 1869, un centenar de ciclistas recorrieron 123 kilómetros entre las ciudades francesas de París y Rouen con participantes de varias ciudades. Poco a poco, las carreras empezaron a interesar a los medios, que llevaban su nombre: «Le Vélo», «Le Vélocipède Illustré» querían organizar competiciones para aumentar el número de lectores. Fue Gèo Lefèvre, un periodista francés de «Le Vélo» quien sugirió a su director que organizase la carrera más difícil imaginada con un circuito de 2.500 kilómetros que atravesara Burdeos, Toulouse, Marsella, Nantes,Lyon y París, garantizando cinco francos diarios a los cincuenta primeros ciclistas: era la primera edición del Tour de Francia ganado por Maurice Garin. Tras la Guerra Mundial se convirtieron en uno de los acontecimientos deportivos internacionales más importantes del mundo. Desde que tengo memoria recuerdo las imágenes del Tour en la televisión como si fuesen el pistoletazo de salida del verano.
